RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT BERODA UNTUK DEKONTAMINASI ZAT RADIOAKTIF PADA PERMUKAAN LANTAI AREA KERJA

Abstrak

ABSTRAKSaat ini, proses dekontaminasi zat radiaktif cair masih dilakukan secara manual sehingga berpotensimengontaminasi dan meningkatkan dosis akumulasi pekerja. Maka dari itu dibuat prototype robot berodayang dapat medeteksi kontaminan cair pada permukaan dan melakukan proses dekontaminasimenggunakan pengendali ATMEGA 2560. Proses pendeteksian kontaminasi dengan modul pencacahmenggunakan detektor GM Ludlum Model 44-7. Robot dirancang dengan dua mode operasi yaitu modeotomatis dengan memanfaatkan pembacaan empat buah sensor ultrasonik dan mode manual (remotecontrol using bluetooth) menggunakan aplikasi android Bluetooth Controller. Pada mode otomatis, robotmenyisir ruangan dengan pola paralel sambil mendeteksi keberadaan kontaminan, sedangkan pada modemanual, seluruh gerakan robot dikendalikan oleh aplikasi android Bluetooth Controller. Prosesdekontaminasi pada robot menggunakan metode usap hingga kontaminan berkurang ataupun hilang. Hasilpengujian menunjukkan bahwa robot mampu mendeteksi kontaminan menggunakan pola lintasan paraleldan melaukan simulasi proses dekontaminasi pada mode otomatis dengan tingkat keberhasilan 53,33%.Mode operasi manual menggunakan koneksi bluetooth dapat digunakan saat jarak robot dengan ponselpintar kurang dari 17 meter dengan tingkat keakuratan pengiriman karakter kendali adalah 100%. Hasilpenelitian ini diharapkan dapat membantu memudahkan pekerjaan pekerja terutama dalammendekontaminasi permukaan lantai. Kata kunci: prototype, robot beroda, kontaminasi, dekontaminasi, permukaan lantai, otomatis, bluetooth